V roku 1839 škót MacMilan zostrojil dvojkolesové vozidlo poháňané pedálmi. Bolo príliš ťažké a nemalo veľký úspech.
Mechanik Pierre Michaux pripojil pedále na predné kolesá Dreziny a vynašiel prvý Velicoped (1855). Aby bolo možné vyvinúť dostatočnú rýchlosť, malo predné koleso veľký priemer – až do dvoch metrov.