Senzory v autonómnej mobilnej robotike

Prírodné vedy » Fyzika

Autor: ivana123
Typ práce: Referát
Dátum: 28.01.2014
Jazyk: Slovenčina
Rozsah: 2 891 slov
Počet zobrazení: 3 575
Tlačení: 376
Uložení: 422
Senzory v autonómnej mobilnej robotike
 
Úvod
História autonómnej mobilnej robotiky siaha až na začiatok minulého storočia k dielu Karla Čapka R.U.R. (Rossum´s universal robots) v ktorom deklaruje nástup robotov ako samostatne pôsobiacich strojov. Jeho dielo však končí svojim spôsobom tragicky, a preto boli sformované tri základné pravidlá robotiky:
 
Tri zákony robotiky:
1. Robot nesmie ublížiť človeku alebo svojou nečinnosťou dopustiť, aby bolo človeku ublížené.
  2. Robot musí poslúchnuť príkaz človeka, s výnimkou prípadov, keď je taký príkaz v rozpore s prvým zákonom.
  3. Robot musí chrániť sám seba pred zničením, s výnimkou prípadov, keď je to v rozpore s prvým a druhým zákonom.
 
Týmito pravidlami som sa riadil aj ja pri stavbe môjho robota, ktorý bol určený na súťaž autonómnych mobilných robotov. Aj keď je amatérska robotika dnes na Slovensku ešte len vo svojich začiatkoch, nájdu sa nadšenci, ktorý sa stavbe robotov venujú. Túto prácu by som chcel venovať práve začínajúcim záujemcom v tejto oblasti. Dúfam že vám pomôže lepšie pochopiť svet samostatne pracujúcich robotov, pretože si myslím, že práve senzorový systém je pri stavbe týchto robotov najdôležitejšou a veľmi často podceňovanou súčasťou. Jej nedostatočné doladenie však často vedie k zlyhaniu celého systému znemožnením získavania informácií o prostredí a teda zabráneniu kolíziám a zabezpečeniu správneho plnenia zadaných úloh.
 
1. Antikolízne senzory
Antikolízne senzory, alebo senzory prekážok detekujú prekážky (predmety, steny...), ktoré stoja robotovi v ceste a zabraňujú plynulému chodu. Spravidla sú softwareovo prepojené s rôznymi algoritmami obchádzania prekážok, či sledovania obvodov stien...
 
1.1 Proximitné senzory
Najjednoduchším prípadom anikolíznych senzorov sú dotykové senzory. Ich základom je buď mikrospínač spojený s konštrukciou zabezpečujúcou stlmenie nárazu (obr. 1, obr. 2), alebo samotná konštrukcia vyhotovená tak, aby sa pri náraze spojili vodivé kontakty. Elektronické prevedenie dotykových snímačov je pokým nesledujeme napríklad aj silu nárazu veľmi jednoduché. Princíp vyjadruje nasledujúca schéma:

Výstup takéhoto snímača tvoria logické úrovne +5V a 0V , preto ho môžeme bez ďalších (analytických) obvodov pripojiť priamo na vstupný port ovládacieho zariadenia (microcontrollera). Ich hlavnou nevýhodou je nutnosť styku s prekážkou, čo môže pri vyšších rýchlostiach spôsobiť mechanické poškodenie a taktiež sa stráca čas pri následnom cúvaní, keď sa treba od prekážky vzdialiť. Výhodou je jednoznačne najjednoduchšia mechanická aj elektronická konštrukcia.
 
1.2 Optické senzory
Optické senzory využívajú na detekciu prekážky svetlo, ktoré sami emitujú a ktoré sa po odrazení od prekážky vracia späť k robotovi.
Pri konštrukcii optických senzorov vzniká základný problém, ktorým je citlivosť na zmeny svetelných podmienok a rušenie okolitým svetlom. Tieto problémy majú dva možné druhy riešenia, ktoré sa v praxi často kombinujú. (obr. 3- 7)
 
1.2.1 Modulácia svetelného signálu
Odlíšiť „svoj“ svetelný signál od okolitého svetla je možné pomocou modulácie. Vysielač (najčastejšie LED (light emitting diod), ale videl som už aj žiarovky) potom nesvieti kontinuálne, ale jeho svetlo je prerušované (vysielač bliká) pomer svietenia a nesvietenia je na konštruktérovi, klasický pomer 1:1 je však možné spracovať integrovaným obvodom, čo vnáša do konštrukcie určitú jednoduchosť a možnosť „skladať“ robota z akýchsi modulov s logickými výstupmi. Vysoké nároky na nerušiteľnosť si však môžu vyžiadať použitie vlastných špecifických pomerov, či dokonca kódov (sústav rôznych po sebe nasledujúcich pomerov), ktorých generovanie, prijímanie a rozpoznávanie však už musí zabezpečiť micocontroller s patričným ovládacím podprogramom.
Príklad použitia integrovaného obvodu ako modulátora, prijímača a dekodéra svetelného signálu v pomere 1:1:

Výhodou tohoto zapojenia je predovšetkým jednoduchosť, nízka cena a výstup v logických úrovniach. Vysielaciu frekvenciu môžeme vypočítať podľa vzťahu: f0=1/(1.1*R2*C4)
 
Príklad použitia obvodu NE555 ako modulátora signálu. V zapojení môžeme zmenou parametrov meniť nielen frekvenciu, ale aj pomer svietenia a nesvietenia LED1.

Výstup z prijímača GP1U52X má logické úrovne, musí ho však analyzovať microcontroller. Vstupom IREN (vstup RESET časovača 555) môžeme vysielaču povoliť či zakázať vysielanie zodpovedajúcou logickou úrovňou.
 
1.2.2 Spektrálne odlíšenie od okolitého svetla
Použitím infračerveného či ultrafialového spektra môžeme spoľahlivo odlíšiť „náš“ signál od bežného „denného“ svetla. IR aj UV žiarenie je navyše pre ľudí neviditeľné a v malých dávkach aj neškodné, preto je vhodné aj z psychologického hľaďiska keď neruší ľudí nachádzajúcich sa v blízkosti robota tak ako napríklad viditeľné svetlo. Príklad obvodu na detekciu prekážky pomocou nemodulovaného infračerveného svetla:

Takýto obvod má však mnoho nevýhod, predovšetkým nízky dosah rádovo niekoľko centimetrov. Modulovaný svetelný signál má dosah omnoho väčší, kvôli ľahšej rozoznateľnosti a tým aj lepším možnostiam zosilnenia prijímaného signálu. Ďalšie problémy nastávajú pri umelom osvetlení, ktoré väčšinou emituje väčšie či menšie percentá ultrafialového a infračerveného žiarenia. Preto je tento spôsob odrušovania vhodné kombinovať s moduláciou vysielaného signálu.
 
1.2.3 Meranie vzdialenosti optickými senzormi

Všetky doteraz spomenuté optické senzory dovoľovali len detekciu existencie či neexistencie prekážky, pričom citlivosť, čiže maximálnu vzdialenosť na ktorú bol senzor schopný prekážku zaznamenať určovali hardwareové nastavenia. Čo však robiť, ak sa vyskytne aplikácia pri ktorej je na zisťovanie prekážky nutné používať optický senzor?

Merať čas od odoslania svetelného signálu po jeho prijatie a následné počítanie vzdialenosti pri použití microcontrollerov neprichádza do úvahy. Elegantným riešením je postupne zvyšovať výkon a tým aj dosah vysielača a čakať, kým nezaznamenáme prekážku. Na základe experimentálne získaných prevodných tabuliek potom môžeme vypočítať približnú vzdialenosť prekážky. Na tomto princípe funguje nasledujúce zapojenie, ktoré programovo postupne zapína rezistory, čím funguje ako jednoduchý digitátne / analógový prevodník. Výkon je rozdelený na 15 úrovní a vysielacia frekvencia sa volí podľa prijímača:

Nevýhody tohto zapojenia spočívajú v cene, keďže je potrebné použiť samostatný microcontroller (na hlavnom riadiacom mcu by totiž zariadenie zabralo príliš veľa vstupno / výstupných pinov) a v závislosti škály meraných vzdialeností od porchu a farby prekážok, čo je však vlastné prakticky všetkým optickým senzorom.

1.3 Akustické senzory
Nemenej zaujímavou alternatívou, ale často krát aj doplnením k optickým senzorom sú akustické senzory. Spravidla dokážu merať aj vzdialenosť a to dvoma základnými spôsobmi: (obr. 8.,9.)
 
Prvým a rozšírenejším je meranie času od vyslania signálu až po jeho prijatie a následné počítanie vzdialenosti objektu pomocou rovnice:
s= ( v . t ) / 2 kde: v= 340 ms-1 a t je nameraný čas v sekundách
  Dostaneme tak údaj v metroch, čo je však vzhľadom na obvykle merané vzdialenosti dosť nepraktické a taktiež sa nám údaj o čase málokedy podarí zadávať v sekundách, preto je potrebné túto rovnicu v praxi „obohatiť“ o nejaké konštanty. Takto získaný údaj je ovplyvnený zmenami rýchlosti zvuku pri rôznych teplotách vzduchu, čo je možné eliminovať použitím senzorov teploty prostredia a integrovaním výsledkov meraní teploty do rovníc pre výpočet vzdialenosti. Väčšinou to však nebýva nutné, lebo nepresnosti sú vzhľadom na presnosť použitých technológií merania času zanedbateľné.
 
Druhým spôsobom je zmeranie amplitúdy prichádzajúceho signálu, určenie stlmenia a približný odhad vzdialenosti. Táto metóda je však omnoho nepresnejšia a silne závislá od hladiny okolitého „hluku“.
 
Ďalším problémom na ktorý sa treba zamerať je akustické pásmo vysielaného signálu. Vo všeobecnosti môžeme zvuk rozdeliť na 3 základné akustické pásma:
 
(približne: )
1. infrazvuk  do 20Hz
2. počuteľné pásmo  20- 20 000 Hz
3. ultrazvuk  nad 20 000 Hz
 
Počuteľné pásmo je pre použitie v senzoroch nevhodné z hľadiska psychologického, pretože by rušilo svojim piskotom. Infrazvuk síce ľudské ucho nepočuje, ale jeho generácia je náročná ako z hľadiska elektrotechnického tak aj mechanického. Ideálnym riešením je preto použitie ultrazvuku. Je „tichý“ a ľahko generovateľný. Už pomaly štandardizovanou frekvenciou je 44000 Hz na ktorú je konštruovaná aj väčšina vysielačov a prijímačov. Modulácia signálu spočíva vo vygenerovaní určitého (presného) počtu impulzov, (väčšinou 10) na ktoré potom čaká prijímač.
 
Tento obrázok znázorňuje ideálne priebehy signálov na ultrazvukovom vysielači a prijímači:

Dosah merania ultrazvukových senzorov je oproti optickým o monho väčší (podľa nastavenia niekedy až 6m), ich merania nie sú závislé od farby povrchu, dokážu detekovať aj priehľadnú prekážku (okno, sklenené dvere...) a nie sú ovplyvniteľné okolitým osvetlením. Ich nevýhodami sú však neschopnosť merania malých vzdialenosti (cca do 10 cm) a detekcia pri nevhodných uhloch prekážok. Taktiež niektoré povrchy im robia problémy (molitan...). Preto je vhodným riešením kombinovať akustické a optické senzory aj s proximitnými snímačmi pre prípad zlyhania tých zložitejších (proximitné málokedy zradia).

2 Senzory vlastností prostredia
Pri práci v neznámom teréne sa robot môže dostať do podmienok (tepelných, vlhkostných... ), ktoré mu neumožňujú plniť zadané úlohy, alebo ho priamo ohrozujú. Preto je nutné vybaviť robota, ktorý má vykonávať presun oblasťami s vopred neurčenými okolitými podmienkami senzormi vlastností prostredia.
  
2.1 Teplotné senzory
Jedným z najdôležitejších senzorov prostredia je teplotný senzor. Upozorňuje robota na riziko nielen mechanického poškodenia, ale aj na možnosť nesprávnej funkcie niektorých elektronických obvodov vplyvom teploty. Preto by mal byť tento senzor teplotne najodolnejší.
  Na detekciu teploty sa najčastejšie využíva termistor (súčiastka meniaca svoj odpor s teplotou). Ten je buď zabudovaný do integrovaného obvodu, alebo samostatný. V takom prípade je potrebná konštrukcia ďalších analytických obvodov. Najjednoduchšie (najdrahšie) je použitie analógovo / digitálneho prevodníka, ktorý na výstupe podá presnú digitálnu informáciu o teplote. Pri teplote nás však väčšinou zaujíma najmä horná prípadne spodná hranica, ktorú by robot nemal prekročiť a to všetko ešte aj s rezervou čo znamená, že teplotu často nemusíme poznať presne. Tu je výhodné použiť astabilný klopný obvod s termistorom ako ladiacim prvkom. So zmenou teploty sa tak bude meniť výstupná frekvencia, ktorá sa dá ľahko zmerať. Výstupná charakteristika celého zariadenia by mala byť lineárna, alebo aspoň dostatočne presne známa, aby sme ju mohli v prípade potreby linearizovať procesorom. Nasledujúce zapojenie ukazuje príklad použitia časovača ne555 ako astabilného klopného obvodu s termistorom ako ladiacim prvkom:

2.2 Senzory vlhkosti
V niektorých prípadoch je potrebné merať vlhkosť prostredia kvôli možnosti poškodenia elektronických súčastí robota (tu je kritická najmä horná hranica vlhkosti), ale aj ako samostatnú úlohu. Ako citlivý prvok použijeme špeciálny kondenzátor ( musí byť otvorený a mať vzduchové dielektrikum), ktorý integrujeme rovnako ako v predchádzajúcom prípade ako ladiaci prvok do astabilného klopného obvodu. Príklad ukazuje nasledujúca schéma:

2.3 Senzory osvetlenia
Rušenie optických senzorov pri prevádzke robota v neznámom prostredí môže spôsobiť nepresnosť, alebo až nepoužiteľnosť údajov získaných zo senzorov spôsobenú nepredvídateľnosťou potrebných nastavení. Tento problém je možné eliminovať použitím senzorov snímajúcich hladinu okolitého osvetlenia, prípadne náhle a silné svetelné záblesky... Keďže hodnoty opäť nemusíme poznať presne, môžeme použiť vyššie opísaný princíp prevodu na frekvenciu, pričom citlivým prvkom bude fotorezistor (v niektorých prípadoch je možné použiť aj fotodiódu ) implementovaný opäť ako ladiaci prvok s odporom (meniacim sa s hladinou osvetlenia ) Nasledujúce schémy ukazujú zapojenia snímačov určených na korekciu vlastností senzorov vzhľadom na okolité osvetlenie. Obidva používajú integrovaný časovač ne555 vo funkcii astabilného klopného obvodu:
 
2.4 Senzory zloženia vzduchu
V niektorých špecifických prípadoch je potrebné merať hladiny, alebo percentuálne zastúpenia jednotlivých plynov v okolitom vzduchu, či koncentráciu plynov pre človeka nebezpečných. Tu je nutné využiť senzory zloženia vzduchu ( často kombináciu niekoľkých typov senzorov, z ktorých každý detekuje jeden druh plynu). Tieto senzory sú navyše mnohokrát oveľa citlivejšie ako ľudský čuch, takže ich je možné využiť aj v bežnom živote (detekcia bômb, omamných látok...) Príkladom takéhoto senzora je nasledujúca schéma popisujúca zapojenie senzora na detekciu CO a SO4 využívajúca prvok meniaci svoj odpor s koncentráciou uvedených plynov zapojený v astabilnom klopnom obvode na mieste ladiaceho rezistora:

3. Senzory povrchu
Okrem robotov lietajúcich vo väčších výškach je pre všetkých robotov najdôležitejším vodiacim elementom povrch po ktorom sa pohybujú. Od jeho vlastností závisia najmä:
=> „jazdné vlastnosti“ robota: závisia od priľnavosti povrchu možnosti šmyku atď. podľa ktorých je možné automaticky upraviť rýchlosť robota a vyhnúť sa tak napríklad prípadným kolíziám
=>správnosť polohy robota: Niektoré roboty môžu svoju trajektóriu (a tým pádom aj polohu) počítať podľa smeru prejdených vzdialeností. Preto ich môže ovplyvniť napríklad šmyk (pri použití senzorov otáčok kolies) či zlé optické vlastnosti povrchu (pri použití princípu optických myší)
  Od senzorov povrchu však často závisí aj samotné „prežitie“ robota (senzory existencie povrchu), či splnenie zadaných úloh.

3.1 Senzory existencie povrchu
Asi najdôležitejšími snímačmi povrchu sú senzory samotnej existencie povrchu, ktoré môžu detekovať buď príliš mäkký povrch (napr. vodná hladina), alebo celkové ukončenie povrchu (napr. koniec stola). Tieto senzory sú pre robota životne dôležité, preto by mali byť umiestnené čo najviac „vpredu“, aby mohli nebezpečenstvo zaznamenať čo najskôr, a aby mal robot dosť času (priestoru) na zastavenie prípadne zmenu smeru. Tieto senzory môžu byť konštruované predovšetkým ako proximitné alebo optické. Ultrazvukové senzory kvôli veľkej najnižšej merateľnej vzdialenosti nieje vhodné použiť.
 
3.1.1 Proximitné senzory
Proximitné senzory detekcie existencie povrchu konštruujeme podobne ako pri detekcii prekážky, senzor je však v prípade pevného povrchu zopnutý (pritlačený o podložku).
 
3.1.2 Optické senzory
Optické senzory tohto typu sa konštrukciou odlišujú od optických senzorov určených na detekciu prekážky len nepatrne a to nastavením citlivosti, ktorá nesmie byť veľká, aby nenastal prípad zobrazený na obr. 10.
 
3.2 Senzory sklonu povrchu
Pri pohybe v neznámom prostredí robotovi taktiež často hrozí, že sa dostane na naklonenú rovinu. Ak je sklon príliš veľký, mohlo by to byť pre robota nebezpečné (hrozí prevrátenie). Naklonenie terénu je však nutné sledovať aj v iných prípadoch. Pri autonómnom použití kamier musíme poznať skon terénu, by sme mohli upraviť natočenie kamier na správny smer snímania, Pri cielenej jazde po naklonenej rovine nám snímanie sklonu umožňuje presne nastaviť použitú silu bŕzd či výkon motorov. Taktiež umožňuje merať prekonané prevýšenie...
 
3.2.1 Konštrukcia
Pri konštrukcii systému snímania naklonenia roviny je veľmi dôležité, či chceme snímať celkový sklon, alebo stačí sledovať vyklonenie len v jednej rovine (napríklad iba do strán, alebo iba dopredu a dozadu).Schematický obrázok (obr. 11.) ukazuje jednu z možností umiestnenia senzorov. Každý z použitých senzorov dokáže snímať len jeden smer naklonenia. Preto je na zistenie kompletnej informácie o sklone potrebné požiť dva senzory.
Na nasledujúcom príklade senzora opíšem všeobecný princíp konštrukcie a nasledovného spracovania dát. Na obrázku je červenou vyznačená hladina ortuti, ktorá sa v banke prelieva. Ak sú zopnuté snímače 1+4+5, všetko je v poriadku (terén je približne rovný). Ak sa odpojí snímač 4 alebo 5 (zostane zopnuté 1 + 5 alebo 1 + 4) robot sa mierne naklonil. Ak nastane kontakt aj so snímačom 3 alebo 2 (stavy: 1+5+3, 1+4+2) robot sa naklonil ešte viac. Ak nestanú stavy 5+3 alebo 4+2 robot je naklonený nebezpečne a musí situáciu bezpodmienečne riešiť (cúvaním...). Pre takýto snímač (a aj stavy polôh) je rozhodujúca konštrukcia, rozloženie sond v snímači, hladina ortuti... Príkladom analytického obvodu pre tento snímač by mohlo byť nasledujúce zapojenie:

Činnosť obvodu vychádza z postupného budenia jednotlivých elektród a postupného čítania stavu spojenia alebo nespojenia s ostatnými elektródami. Na vstup obvodu sú privádzané hodinové impulzy, na základe ktorých potom binárna 8 bitová čítačka generuje „adresy“ jednotlivých elektród. Tieto sú ďalej dekódované v demultiplexeri. Tento spína jednotlivé elektródy. Nasledujúci multiplexer postupne kontroluje nezapojené (ostatné) elektródy. Hodnota výstupu (spojené / nespojené) je posielaná microcontrolleru po vodiči DATA. V schéme nie sú ešte využité všetky bity čítačiek, tie sú určené na výber jedného z dvoch senzorov naklonenia, taktiež ešte nie je zakreslené adresovanie dekódera 74LS138, vyplýva to taktiež z výberu senzora. Pri dvoch senzoroch budeme mat jeden hodinový vstup CLK a dva dátové výstupy DATA0 a DATA1.

3.3 Farba povrchu
V niektorých špecifických prípadoch musí robot plniť úlohy, ktoré si vyžadujú rozoznať farbu povrchu, alebo aspoň kontrastne tmavšie a svetlejšie miesta. Na detekciu farby povrchu sa používajú predovšetkým integrované detektory. Príkladom nutnosti rozoznania kontrastu môže byť úloha robota sledovať čiaru nakreslenú na kontrastnom podklade. Toto môže nastať pri použití robotov v známom prostredí, kde bola možnosť takéto vodiace línie umiestniť. Napríklad prekladacie roboty v skladoch. Potom odpadá nutnosť použitia zložitejších polohovacích systémov.
 
3.3.1 Princíp činnosti
Princíp fungovania senzorov detekcie kontrastnej čiary je založený na tom, že od bieleho (kontrastne svetlejšieho) povrchu sa odrazí viac svetla, ako od čierneho (kontrastne tmavšieho) povrchu. Odrazené svetlo prijímajú rôzne na svetlo citlivé prvky (fotoodpory, fotodiódy, fototranzistory). Na detekciu by sa nemalo používať infračervené svetlo, pretože jeho odrazivosť je málo závislá na farbe povrchu. Skúsenosti ukazujú, že ideálne je použitie červeného svetla. Schéma principiálne vysvetľuje funkciu senzora.

3.3.2 Mechanická konštrukcia

Vzhľadom na jednoduchosť elektronických zapojení týchto senzorov tvorí ich mechanická konštrukcia najdôležitejší bod celkovej stavby. V prvom rade je potrebné zabezpečiť, aby mali všetky senzory v každom čase rovnaké svetelné podmienky (inak by rôzne senzory podávali pre rovnakú farbu rôzne výstupné hodnoty), ktoré sú často rušené zmenami okolitého osvetlenia. To sa dá zabezpečiť použitím obalu, do ktorého senzory umiestnime a ktorý zamedzí prístupu okolitého svetla k senzorom. Teraz však senzorom musíme zabezpečiť samostatný zdroj svetla (najčastejšie LED (light emitting diod).

Samostatným problémom je usporiadanie a počet detekčných prvkov. (obr. 14., 15. ) Na samotnú detekciu čiary a na zistenie smeru odbočenia postačujú dva prvky, pričom jeden je neustále na čiare a druhý mimo nej. Ak čiaru stratíme skontrolujeme senzor ktorý bol doteraz mimo čiary. Ak na ňom čiara nieje, je určite na druhej strane (vzhľadom ne senzor, ktorý ju detekoval predtým). Ak by boli obidva senzory umiestnené na čiare, tak by sme sa v prípade straty čiary orientovali na smer, ktorého senzor čiaru zaznamenal ako posledný. V takomto prípade by sa však robot pohyboval trhane. Ak by sme toto chceli eliminovať museli by sme použiť väčšie množstvo detekčných prvkov usporiadaných do jednej línie. Ešte dokonalejší pohyb by sme dosiahli použitím viacerých radov detekčných prvkov, kedy by sme mohli určiť aj gradient čiary.
 
Záver
Dúfam, že moje poznatky a informácie uverejnené v tejto práci napomohli aspoň malým zrnkom k rozšíreniu vedomostí a informácií o robotike medzi budúcimi, ale aj súčasnými staviteľmi robotov. V práci som sa snažil oboznámiť vás so základnými princípmi senzoriky väčšinou amatérskych robotov a napomôcť rozvoju technického myslenia, ktoré je pri tejto činnosti neuveriteľne potrebné. Veľká väčšina uverejnených informácií pochádza z mojich vlastných skúseností, či z príležitostných konzultácií s inými staviteľmi robotov. Preto by som sa chcel týmto ospravedlniť za prípadné chyby, či nezrovnalosti v textoch či schémach.
 
Moje poďakovanie patrí najmä mojej učiteľke fyziky zo základnej školy Mgr. Kováčikovej, ktorá ma priviedla na cestu elektrotechniky a sprevádzala moje prvé kroky na tomto poli. Rovnako ďakujem kamarátovi Braňovi Kurajdovi za jeho programátorskú podporu, bez ktorej by môj robot určite nikdy neuzrel svetlo sveta. Mojim rodičom ďakujem za pochopenie a podporu. Zároveň sa im ospravedlňujem za to, že som na robotovi pracoval príliš veľa a Braňovi za to, že som na robotovi pracoval príliš málo.

Na záver by som chcel všetkým záujemcom o autonómnu mobilnú robotiku, slovo tak často skloňované v tejto práci, no tak málo v bežnom živote, popriať veľa šťastia a mnoho úspechov v ich ďalšom pôsobení. Lebo autonómna robotika je oblasť krásna a veľmi perspektívna, no verejnosťou často zanedbávaná.

Oboduj prácu: 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1

Kľúčové slová

Vyhľadaj ďalšie študentské práce pre tieto populárne kľúčové slová:

#robot


Odporúčame

Prírodné vedy » Fyzika

:: KATEGÓRIE – Referáty, ťaháky, maturita:

Vygenerované za 0.019 s.
Zavrieť reklamu